PID regulátor - Chlazení

B36_PID_CONTROLLER

PROGRAM B36_TEST
VAR 
   XIN,WIN,COOLING:REAL;   
    FB: LIB.CORE.V1_0.B36_PID_CONTROLLER;
END_VAR
    FB(X:=XIN, W:=WIN, OUT=>COOLING);
END_PROGRAM

LIB\CORE

V1.0

Blok implementuje PID regulátor (s parametry: pásmo proporcionality, integrační časová konstanta, derivační časová konstanta, offset, min/max hodnoty a možnosti nastavit hodnotu pro vypnutý regulátor).

Vstup Typ Význam Výchozí hodnota
W REAL Žádaná hodnota (obvykle teplota) 0
X REAL Řízená hodnota (obvykle teplota) 0
CONTROLLERTYPECONTROLLERTYPETyp regulátoru (topení/chlazení) chlazení
BP BOOL Když se nastaví na hodnotu TRUE, chová se jako P regulátor False
ENABLED BOOL Povolení činnosti (FALSE vypne regulátor) True
XP REAL Pásmo proporcionality 30
OFF REAL Offset, přidávaný k žádané hodnotě W 0
TI REAL Integrační časová konstanta [s] 120
TD REAL Derivační časová konstanta [s] 1
MIN REAL Minimální hodnota výstupu OUT (obvykle 0) 0
MAX REAL Maximální hodnota výstupu OUT (obvykle 100) 100
DISVAL REAL Hodnota pro výstup OUT při vypnutí regulátoru (ENABLED=FALSE)0
Výstup Typ Význam
OUT REALVýstupní signál (obvykle ventil, otevření 0 až 100 %)
PFACTORREALSložka P výstupního signálu
IFACTORREALSložka I výstupního signálu
DFACTORREALSložka D výstupního signálu

Na vstupu regulátoru je odchylka E=(W+OFF)-X. Výstup regulátoru OUT je dán OUT=-100/Xp*(E+1/Ti*∫e+Td*e')+MIN, kde první část je proporcionální složka (P-složka, popsaná v předchozí části), druhá část je integrační časová složka (I-složka) a třetí část je derivační časová složka (D-složka). Výstupní hodnota je nakonec omezena mezemi MIN a MAX, viz obrázek v návodu k bloku B32.

Pojďme vysvětlit funkci D-složky pomocí obrázku níže. Pro zjednodušení budeme považovat Ti=0, kdy se nastaví I-složka na nulu. Když W+OFF=0 a vstup X roste z 0 na 1 v čase t=Td, pak D-složka má konstantní hodnotu rovnu 100 a P-složka roste na hodnotu 100/Xp.

Blok má vstup BP, který, když je true, nastaví I-složku a D-složku na 0.

Blok má také vstup ENABLED, který umožňuje vypnutí regulátoru. Když ENABLED=TRUE, pak je regulátor vypnutý a OUT=DISVAL.

Funkce v případě špatného nastavení: pokud Xp⇐ 0, pak je OUT=MAX. Pro x>=W+OFF a pro X<W+OFF je OUT=MIN. Všimněte si, že I-složka je v tomto případě 0 . Když Ti⇐ 0, pak I-složka je nastavena na 0. Když MAX<MIN, pak je OUT=MAX (menší hodnota z obou).

Jednoduchá PID regulace s použitím analogového časového programu TPG s požadovanou hodnotou.

  • © Energocentrum Plus, s.r.o. 2017 - 2024