====== Jednoduchý PI regulátor ======

{{:cs:mervis-ide:35-help:simplepicontroller.png}}

===== Pojmenování funkčního bloku =====

Lib.Mervis.v1_0.SimplePiController

===== Popis =====

Pomocný blok sloužící pro realizaci jednoduchého PI regulátoru.

===== Potřebné reference projektu =====

  * Lib.Mervis

===== Omezení použití bloku =====

[[..\..\generic\usagelimits.htm|**Obsolete**]] - nahrazen blokem [[cs:mervis-ide:35-help:035-software_basic:060-libraries:060-lib-mervis:020-m㬣¸㭣㭭a-㸣­dic㭭bloky:015-regul㡴ory:005-simplepicontrollerwithen|SimplePiControllerWithEn]]

===== Použití v ST =====

<code>
program test
    var
        pi: lib.mervis.v1_0.SimplePiController := (Xp := ..., Ti := ..., Max := ...);
    end_var

    pi(Input := ..., SetPoint := ..., Output => ...);
end_program
</code>

===== Popis vstupů a výstupů =====

|Vstupy  |Jméno|Datový typ|Retain|Nutno připojit                   |Význam|
|Input   |real |Ne        |Ano   |Skutečná hodnota                 |      |
|SetPoint|real |Ne        |Ano   |Žádaná hodnota                   |      |
|Max     |real |Ne        |Ne    |Omezení maximální hodnoty výstupu|      |
|Xp      |real |Ne        |Ne    |Šířka pásma                      |      |
|Ti      |real |Ne        |Ne    |Integrační konstanta             |      |


|Výstupy|Jméno|Datový typ|Význam|
|Output |real |Výstup    |      |


|Metody bloku                                          |Jméno                                                                          |Význam|
|[[SimplePiController_Adjust.htm|Adjust]]              |Slouží pro úpravu integrační složky tak, aby byla na výstupu maximální hodnota |      |
|[[SimplePiController_AdjustToValue.htm|AdjustToValue]]|Slouží pro úpravu integrační složky tak, aby byla na výstupu požadovaná hodnota|      |
|[[SimplePiController_Restart.htm|Restart]]            |Slouží pro vynulování interních hodnot a restartu výpočtu                      |      |


===== Podrobný popis funkce =====

Funkční blok realizuje PI regulátor. Pro výpočet výstupu jsou použité nasledující vzorce:

  * Regulační odchylka\\
**e = SetPoint - Input**
  * Integrační složka (každý scan cyklus)\\
**IPart = IPart + Max / (Xp * Ti) * e * ΔT**
  * Výstup\\
**Output = Max / Xp * e + IPart**

Regulátor obsahuje algoritmy pro omezení velikosti integrační složky v případě dosažení saturace - **Anti-windup**

==== Poznámky k použití ====

  * Pro použití při řízení **ohřevu** se regulátor zapojuje následovně
    * SetPoint = Žádaná hodnota
    * Input = Měřená hodnota
  * Pro použití při řízení **chlazení** se regulátor zapojuje následovně
    * SetPoint = Měřená hodnota
    * Input = Žádaná hodnota