====== PID regulátor - Topení ======

{{:cs:mervis-ide:35-help:b37.png}}

===== Název bloku =====

B37_REVERSE_PID_CONTROLLER

===== Volání v ST =====

<code st-iec>
PROGRAM B37_TEST
VAR 
   XIN,WIN,COOLING:REAL;   
    FB: LIB.CORE.V1_0.B37_REVERSE_PID_CONTROLLER;
END_VAR
    FB(X:=XIN, W:=WIN, OUT=>COOLING);
END_PROGRAM
</code>

===== Knihovna =====

LIB\CORE

===== Verze =====

V1.0

===== Popis =====

Blok implementuje PID regulátor (s parametry: pásmo proporcionality, integrační časová konstanta, derivační časová konstanta, offset, min/max hodnoty a možnosti nastavit hodnotu pro vypnutý regulátor).

===== Vstupy =====

|Vstup         |Typ                               |Význam                                                       |Výchozí hodnota|
|W             |REAL                              |Žádaná hodnota (obvykle teplota)                             |0              |
|X             |REAL                              |Řízená hodnota (obvykle teplota)                             |0              |
|CONTROLLERTYPE|[[cs:mervis-ide:35-help:035-software_basic:060-libraries:015-proto|CONTROLLERTYPE]]|Typ regulátoru (topení/chlazení)                             |chlazení       |
|BP            |BOOL                              |Když se nastaví na hodnotu TRUE, chová se jako P regulátor   |False          |
|ENABLED       |BOOL                              |Povolení činnosti (FALSE vypne regulátor)                    |True           |
|XP            |REAL                              |Pásmo proporcionality                                        |30             |
|OFF           |REAL                              |Offset, přidávaný k žádané hodnotě W                         |0              |
|TI            |REAL                              |Integrační časová konstanta [s]                              |120            |
|TD            |REAL                              |Derivační časová konstanta [s]                               |1              |
|MIN           |REAL                              |Minimální hodnota výstupu OUT (obvykle 0)                    |0              |
|MAX           |REAL                              |Maximální hodnota výstupu OUT (obvykle 100)                  |100            |
|DISVAL        |REAL                              |Hodnota pro výstup OUT při vypnutí regulátoru (ENABLED=FALSE)|0              |

===== Výstupy =====

|Výstup |Typ |Význam                                               |
|OUT    |REAL|Výstupní signál (obvykle ventil, otevření 0 až 100 %)|
|PFACTOR|REAL|Složka P výstupního signálu                          |
|IFACTOR|REAL|Složka I výstupního signálu                          |
|DFACTOR|REAL|Složka D výstupního signálu                          |

===== Funkce =====

Na vstupu regulátoru je odchylka //e=(w+Off)-x//. Výstup regulátoru //y// je dán //out=-100/Xp×(e+1/Ti×∫e+ Td×e')+MIN//, kde první část je proporcionální složka (P-složka, je popsána v [[cs:mervis-ide:35-help:035-software_basic:060-libraries:020-basic-analogue-boxes:010-controllers:010-reverse-acting-heating:010-b33_reverse_p_controller|bloku B33]]), druhá část je integrační časová složka (I-složka, je popsána v [[cs:mervis-ide:35-help:035-software_basic:060-libraries:020-basic-analogue-boxes:010-controllers:010-reverse-acting-heating:015-b35_reverse_pi_controller|bloku B35]]) a třetí část je derivační časová složka (D-složka). Výstup regulátoru je omezen hranicemi //MIN// a //MAX//, viz obrázek v [[cs:mervis-ide:35-help:035-software_basic:060-libraries:020-basic-analogue-boxes:010-controllers:005-direct-acting-cooling:010-b32_p_controller|bloku B32]].

Pojďme vysvětlit funkci D-složky pomocí obrázku níže. Pro zjednodušení budeme považovat //Ti=0//, kdy se nastaví I-složka na nulu. Když //w+Off=0// a vstup //x// roste z //0// na //-1// v čase //t=Td//, pak D-složka má konstantní hodnotu rovnu //100// a P-složka roste na hodnotu //100/Xp//.

Blok má vstup //bp//, který, když je //true//, nastaví I-složku a D-složku na 0.

Parametr //enable// umožňuje vypnout regulátor. Když //enable=true,// pak je regulátor vypnutý a //out=disval//.

Funkce v případě špatného nastavení:\\
Když //Xp<= 0//, pak //out=MAX// pro //x>= w+Off// a //out=MIN// pro //x< w+Off//. Všimněte si, že I-složka a D-složka jsou v tomto případě //0//. Když //Ti<= 0//, I-složka je považována //za// rovnu //0//. Když //Td<= 0//, D-složka je považována //za// rovnu //0//. Když //MAX<MIN,// pak //out=MAX// (menší hodnota z obou).

{{:cs:mervis-ide:35-help:b37_1.png}}

===== Příklad použití =====

{{:cs:mervis-ide:35-help:b37_example.png}}