====== PID regulátor - Chlazení ======

{{:cs:mervis-ide:35-help:b36.png}}

===== Název bloku =====

B36_PID_CONTROLLER

===== Volání v ST =====

<code st-iec>
PROGRAM B36_TEST
VAR 
   XIN,WIN,COOLING:REAL;   
    FB: LIB.CORE.V1_0.B36_PID_CONTROLLER;
END_VAR
    FB(X:=XIN, W:=WIN, OUT=>COOLING);
END_PROGRAM
</code>

===== Knihovna =====

LIB\CORE

===== Verze =====

V1.0

===== Popis =====

Blok implementuje PID regulátor (s parametry: pásmo proporcionality, integrační časová konstanta, derivační časová konstanta, offset, min/max hodnoty a možnosti nastavit hodnotu pro vypnutý regulátor).

===== Vstupy =====

|Vstup         |Typ                               |Význam                                                       |Výchozí hodnota|
|W             |REAL                              |Žádaná hodnota (obvykle teplota)                             |0              |
|X             |REAL                              |Řízená hodnota (obvykle teplota)                             |0              |
|CONTROLLERTYPE|[[cs:mervis-ide:35-help:035-software_basic:060-libraries:015-proto|CONTROLLERTYPE]]|Typ regulátoru (topení/chlazení)                             |chlazení       |
|BP            |BOOL                              |Když se nastaví na hodnotu TRUE, chová se jako P regulátor   |False          |
|ENABLED       |BOOL                              |Povolení činnosti (FALSE vypne regulátor)                    |True           |
|XP            |REAL                              |Pásmo proporcionality                                        |30             |
|OFF           |REAL                              |Offset, přidávaný k žádané hodnotě W                         |0              |
|TI            |REAL                              |Integrační časová konstanta [s]                              |120            |
|TD            |REAL                              |Derivační časová konstanta [s]                               |1              |
|MIN           |REAL                              |Minimální hodnota výstupu OUT (obvykle 0)                    |0              |
|MAX           |REAL                              |Maximální hodnota výstupu OUT (obvykle 100)                  |100            |
|DISVAL        |REAL                              |Hodnota pro výstup OUT při vypnutí regulátoru (ENABLED=FALSE)|0              |

===== Výstupy =====

|Výstup |Typ |Význam                                               |
|OUT    |REAL|Výstupní signál (obvykle ventil, otevření 0 až 100 %)|
|PFACTOR|REAL|Složka P výstupního signálu                          |
|IFACTOR|REAL|Složka I výstupního signálu                          |
|DFACTOR|REAL|Složka D výstupního signálu                          |

===== Funkce =====

Na vstupu regulátoru je odchylka E=(W+OFF)-X. Výstup regulátoru OUT je dán OUT=-100/Xp*(E+1/Ti*∫e+Td*e')+MIN, kde první část je proporcionální složka (P-složka, popsaná v předchozí části), druhá část je integrační časová složka (I-složka) a třetí část je derivační časová složka (D-složka). Výstupní hodnota je nakonec omezena mezemi MIN a MAX, viz obrázek v návodu k [[cs:mervis-ide:35-help:035-software_basic:060-libraries:020-basic-analogue-boxes:010-controllers:005-direct-acting-cooling:010-b32_p_controller|bloku B32]].

Pojďme vysvětlit funkci D-složky pomocí obrázku níže. Pro zjednodušení budeme považovat Ti=0, kdy se nastaví I-složka na nulu. Když W+OFF=0 a vstup X roste z 0 na 1 v čase t=Td, pak D-složka má konstantní hodnotu rovnu 100 a P-složka roste na hodnotu 100/Xp.

Blok má vstup BP, který, když je true, nastaví I-složku a D-složku na 0.

Blok má také vstup ENABLED, který umožňuje vypnutí regulátoru. Když ENABLED=TRUE, pak je regulátor vypnutý a OUT=DISVAL.

Funkce v případě špatného nastavení: pokud Xp<= 0, pak je OUT=MAX. Pro x>=W+OFF a pro X<W+OFF je OUT=MIN. Všimněte si, že I-složka je v tomto případě 0 . Když Ti<= 0, pak I-složka je nastavena na 0. Když MAX<MIN, pak je OUT=MAX (menší hodnota z obou).

{{:cs:mervis-ide:35-help:b36_1.png}}

===== Příklad použití =====

{{:cs:mervis-ide:35-help:b36_example.png}}

Jednoduchá PID regulace s použitím analogového časového programu TPG s požadovanou hodnotou.